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1887 fing die Geschichte des japanischen Konzerns Yamaha an, als der Firmengründer Torakusu Yamaha (1851 - 1916) in der japanischen Hafenstadt Hamamatsu mit der Produktion von Musikinstrumenten begann.
1955 wurde die Yamaha Motor Corporation aus der Yamaha Corporation heraus gegründet. Auf Grund des Wirtschaftswachstums in Japan und der gestiegenen Nachfrage nach Kraftfahrzeugen begann das Unternehmen mit finanzieller Unterstützung der Regierung mit der Produktion von Motorrädern.
Die YA1 war 1955 das erste Motorrad der Yamaha Motor Corporation, die nach dem Vorbild der DKW RT 125 aufgebaut war und "Red Dragonfly" (Rote Libelle) genannt wurde. Sie verfügte über einen luftgekühlten Einzylinder-Zweitaktmotor mit Dreikanal-Umkehrspülung. Hat 123 cm³ und 5,6 PS Leistung bei 5000 U/min und 80 km/h Höchstgeschwindigkeit. Auf Grund der guten Verarbeitung und guter Platzierungen bei Rennveranstaltungen, wurde Sie monatlich stolze 200 mal hergestellt.
1957 folgte nach diversen Weiterentwicklungen des Einzylinders mit der YD1 der erste Zweizylinder. Diese Maschine bildet über die sportlichere YDS1 die Basis für die bekannte und in den 80er Jahren erfolgreiche RD-Baureihe. Neben einer Rennversion wurde die YDS1 auch in einer Scrambler-Version angeboten. Mit der DT1 ERFAND Yamaha 1968 eine neue Motorradkategorie, die Enduro. Die DT1 hatte einen Einzylinder-Zweitaktmotor, war 112 kg leicht und hatte 19 PS.

Mit der XS1, stieg Yamaha 1970 in die Produktion von Motorrädern mit Viertaktmotor ein.
Über die TX 750 (1972 bis 1975), die XS 500 (ab 1973) brachte Yamaha mit der XS 360 1976 den ersten großen viertaktenden Verkaufserfolg zustande. 2 Jahre später folgte die fast baugleiche XS 400. Mit der XS 750 brachte Yamaha einen großvolumigen und durchaus konkurrenzfähigen Dreizylinder auf den Markt. Mit der XS 1100 auch ein Vierzylinder, um im Leistungswettrüsten mithalten zu können.
Zwischendurch wurden Klassiker wie die XT (seit 1975), die SR (seit 1978). Mit der RD 500 und der Vmax brachte Yamaha in den 80er-Jahren auch 2 großvolumige V4-Motoren mit Zweitakt- bzw. Viertaktmotor auf den Markt.
Diverse wichtige Neuerungen führte Yamaha in den Motorradbau ein. Zu nennen sind hier z. B. der E-Starter, Pressstahlrahmen, 6- und 8-Ventilmotoren und das sogenannte Autolube-System (motorgetriebene Ölpumpen).
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